Petr Haničinec se narodil 15. září 1930 v Pardubicích. První manželkou se stala v roce 1952 herečka Štěpánka Hubáčková-Haničincová, se kterou měl dceru Alexandru (50). Druhou byla také herečka, Marie Kyselková. Měli spolu syna Ondřeje (40). Potřetí se oženil v roce 1970 s rozhlasovou moderátorkou Evou Kopeckou. Jeho poslední manželkou byla od roku 1985 zlatnice Radmila Pleskotová. Žili spolu v domku v Bratronicích.
Po DAMU působil rok ve Východočeském divadle v Pardubicích, dva roky hrál u E. F. Buriana v Armádním uměleckém divadle a šest let v Divadle S. K. Neumanna. V roce 1962 zakotvil na více než třicet let v Divadle na Vinohradech. Do jeho širokého hereckého rejstříku patřili např. Mefisto v Goethově Faustovi nebo Král Krysa. Popularitu získal až díky filmu (Ztracená stopa, Kronika žhavého léta, Svítalo celou noc) a především díky televizním seriálům, v nichž byl obsazován jako typ drsného, věčně zachmuřeného chlapíka (F. L. Věk, Žena za pultem, Cirkus Humberto, Dobrá voda, Synové a dcery Jakuba Skláře).
Díky charakteristickému hlasu a výborné výslovnosti se prosadil v dabingu. Propůjčil hlas inspektoru Columbovi, zajíkavému císaři Claudiovi a dalším.
Po vážné autonehodě v roce 1995 se zdálo, že s divadlem skončil. Životní energie ho ale dokázala na divadelní prkna vrátit, například na jeviště Divadla na Fidlovačce.
V roce 1984 získal Zlatý květ za seriál Dobrá voda. Roku 1985 mu byl udělen titul Zasloužilého umělce. Za dabing získal Cenu Františka Filipovského (1995). V roce 2000 byl oceněn za celoživotní hereckou práci cenou Senior Prix, v roce 1996 získal Křišťálovou růži za poezii.
Petr Haničinec hrál také v oblíbeném seriálu Třicet případů majora Zemana v dílech Rubínové kříže a Dáma s erbem.